Se cree que la villa fue ciudad romana bajo el nombre de Brita, aunque es posible que antes existiera la ciudad de Briga de origen ibérico. Hay noticias de su existencia a partir del siglo X y perteneció al Señorío de Cameros, como el resto de pueblos del Alto Najerilla, desde el siglo XV. Los alcaldes de las 7 Villas se reunían antiguamente en la llamada "Casa de Islas", en Mansilla, para discutir sus asuntos y tratar los temas comunes. Brieva perteneció a la provincia de Soria hasta que, por Real Decreto del 30 de noviembre de 1833 se creó la provincia de Logroño y, un año después fue dividida en nueve partidos judiciales y Brieva pasó a pertenecer al de Nájera.
En 1916 se aprobó un Real Decreto por parte del Consejo de Ministros presidido por Don Álvaro Figueroa y firmado por el rey Alfonso XIII en el que, a petición del conde de Romanones, ministro del gobierno de España, y tras un estudio realizado por la Real Sociedad Geográfica, se acuerda cambiar el nombre de Brieva por el de Brieva de Cameros. Este cambio, que afectó también a 18 localidades riojanas, tiene su explicación en la coincidencia de que más de 1.200 pueblos de España tenían idéntico nombre y por ello hubo que diferenciarlos de alguna manera, añadiéndoles antecedentes históricos o circunstancias especiales del terreno, como ríos, montañas, comarca donde se encontraba enclavado el municipio, etc. Pueblos con el nombre de Brieva existen en varias provincias españolas: La Rioja, Ávila, Burgos y Segovia. Por este motivo, y a propuesta de la Real Sociedad Geográfica de España, a Brieva se le añadió "de Cameros", siendo el único con este nombre situado en el valle del Najerilla, fuera de la comarca natural del Camero Nuevo, más propia del valle del Iregua.